Brazo robótico

Componentes y materiales

§  Placa Arduino UNO

§  2 Micro-servos

§  4 Micro-pulsadores

§  4 Resistencias 220Ohms

§  Protoboard

§  Cables

Esquema y montaje

Como podemos ver en el esquema, conectamos los servos a +5V, a GND, y a los pines 9 y 10 respectivamente. Estas salidas están controladas por la señal recibida en los pines de entrada 2, 3, 4 y 5, por medio de los cuatro pulsadores.

Como podemos ver en el esquema, conectamos los servos a +5V, a GND, y a los pines 9 y 10 respectivamente. Estas salidas están controladas por la señal recibida en los pines de entrada 2, 3, 4 y 5, por medio de los cuatro pulsadores.

Código completo

#include <Servo.h> // Incluimos la biblioteca Servo

  Servo servo_inferior;  // Definimos los servos que vamos a utilizar

  Servo servo_superior;  

  int posicion_servo_inferior; // Estas variables definirán

  int posicion_servo_superior; // las posiciónes de los servos en cada momento

  const int pulsador_izquierda = 2; // Definimos el número de pin

  const int pulsador_derecha   = 3; // para cada uno de los pulsadores

  const int pulsador_arriba    = 4;

  const int pulsador_abajo     = 5;

  

  int estado_pulsador_izquierda = 0; // Variables para leer el estado del pulsador

  int estado_pulsador_derecha   = 0;

  int estado_pulsador_arriba    = 0;

  int estado_pulsador_abajo     = 0;

  int incremento_de_angulo      = 2; // Incremento que queremos cada vez que pulsamos

  

void setup()  // Comenzamos la configuración de los pines

{

  servo_inferior.attach(9) ; // Difinimos los pines de salida para cada servo

  servo_superior.attach(10);

  pinMode(pulsador_izquierda, INPUT); // Difinimos los pines para la señal de

  pinMode(pulsador_derecha,   INPUT); // los pulsadores como entadas

  pinMode(pulsador_arriba,    INPUT);

  pinMode(pulsador_abajo,     INPUT);

}

void loop() {

  estado_pulsador_izquierda = digitalRead(pulsador_izquierda); // Leemos el estado

  estado_pulsador_derecha   = digitalRead(pulsador_derecha)  ; // de cada uno de los pulsadores

  estado_pulsador_arriba    = digitalRead(pulsador_arriba)   ;

  estado_pulsador_abajo     = digitalRead(pulsador_abajo)    ;

  if (estado_pulsador_izquierda == HIGH)

  

  // Si tenemos pulasdo el "Pulasdor izquierda"

  // El servo inferior se mueve a la nueva posición

  // La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular

  // Esperamos 100ms hasta una nueva señal

{

  posicion_servo_inferior = posicion_servo_inferior + incremento_de_angulo;

  servo_inferior.write(posicion_servo_inferior);                             

  delay(100);                                                                

  

  }

  else if (estado_pulsador_derecha == HIGH)

  // Si tenemos pulasdo el "Pulasdor derecha"

  // El servo inferior se mueve a la nueva posición

  // La nueva posición será la posicion actual - el incremento angular

  // Esperamos 100ms hasta una nueva señal

{

  posicion_servo_inferior = posicion_servo_inferior - incremento_de_angulo;

  servo_inferior.write(posicion_servo_inferior);

  delay(100);

  

  }

   else if (estado_pulsador_arriba == HIGH)

   

  // Si tenemos pulasdo el "Pulasdor arriba"

  // El servo superior se mueve a la nueva posición

  // La nueva posición será la posicion actual + el incremento angular

  // Esperamos 100ms hasta una nueva señal

{

  posicion_servo_superior = posicion_servo_superior + incremento_de_angulo;

  servo_superior.write(posicion_servo_superior);

  delay(100);

  

  }

  else if (estado_pulsador_abajo == HIGH)

  // Si tenemos pulasdo el "Pulasdor abajo"

  // El servo inferior se mueve a la nueva posición

  // La nueva posición será la posicion actual - el incremento angular

  // Esperamos 100ms hasta una nueva señal

{

  posicion_servo_superior = posicion_servo_superior - incremento_de_angulo;

  servo_superior.write(posicion_servo_superior);

  delay(100);

  

  }

  else {

  // Si no tenemos pulasdo ningún pulasdor                           

  // esperamos 100ms hasta una nueva señal              

    delay(100);

  }

}